原文作家：新国立具身智能LinS Lab

施行室主页：https://linsats.github.io/

Bi-Adapt: Few-Shot Bimanual Adaptation

1责任简介

双臂操作（bimanual manipulation）是机器东说念主完成复杂任务的流弊才气，但现存行径频频依赖上流的数据收罗与老师，况且难以泛化到未见类别的物体。

2咱们提议了 Bi-Adapt，一个基于视觉基础模子（Vision Foundation Models）的双臂操作学习框架。该行径通过引入语义对应（semantic correspondence），博亚体育app中国官网入口兑现跨类别的 affordance 映射。在仅使用极少许新类别数据进行适配的情况下，Bi-Adapt 仍能在未见类别物体上兑现存效泛化（few-shot + zero-shot）。

3 中枢孝敬

• 提议一个基于基础模子的斡旋框架，滚球app(中国)官网下载兑现跨类别、跨任务的双臂操作泛化

• 筹办鸠集战役点采取（contact point selection）的 few-shot 适配战略，有用进步双臂协同才气

• 在 5 类复杂任务与多种物体类别上进行系统评估（仿真 + 信得过环境），在数据受限条款下仍赢得高见效用

4 转头

Bi-Adapt 通过语义对应兑现跨类别的 affordance 移动，并鸠集 few-shot 学习高效适配新类别，在有限交互数据下显赫进步了双臂操作在未见物体上的泛化才气。施行效用标明，该行径在 novel categories 上具备自如且高效的符合性能。

形状主页

https://biadapt-project.github.io/

论文（arXiv）

https://arxiv.org/abs/2602.08425

代码开源

https://github.com/isabella4444x/Biadapt

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